Tez Arşivi

Hakkımızda

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Bölümü

3-D humanoid gait simulation using an optimal predictive control

En iyi öngörülü bir denetim kullanılarak üç boyutlu insansı yürüyüş benzetimi

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 167091 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

ABSTRACT 3-D HUMANOID GAIT SIMULATION USING AN OPTIMAL PREDICTIVE CONTROL ÖZYURT, Gökhan M S , Department of Mechanical Engineering Supervisor : Prof Dr M Kemal ÖZGÖREN August 2005, 129 pages In this thesis, the walking of a humanoid system is simulated applying an optimal predictive control algorithm The simulation is built using Matlab and Simulink softwares Four separate physical models are developed to represent the single support and the double support phases of a full gait cycle The models are three dimensional and their properties are analogous to the human's In this connection, the foot models in the double support phases include an additional joint which connects the toe to the foot The kinematic relationships concerning the physical models are formulated recursively and the dynamic models are obtained using the Newton - Euler formulation The computed torque method is utilized at the level of joints ...

Özetin tamamını okumak için tez.yok.gov.tr adresine gidin.

Summary:

öz EN İYİ ÖNGÖRÜLÜ BİR DENETİM KULLANILARAK ÜÇ BOYUTLU İNSANSI YÜRÜYÜŞ BENZETİMİ ÖZYURT, Gökhan Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof Dr M Kemal ÖZGÖREN Ağustos 2005, 129 sayfa Bu tezde, bir en iyi öngörülü denetim algoritması uygulanarak insansı bir sistemin yürüyüş benzetimi yapılmıştır Benzetim, Matlab ve Simulink yazılımları kullanılarak oluşturulmuştur Tam bir yürüyüş döngüsünün tek destek ve çift destek evrelerini temsil etmek amacıyla dört ayrı fiziksel model geliştirilmiştir Modeller üç boyutludur ve özellikleri insanınkilerle benzer şekildedir Bu bağlamda, çift destek evrelerindeki ayak modelleri, ayak parmaklarını ayağa bağlayan ilave bir eklem içermektedir Fiziksel modellerle ilgili kinematik ilişkiler yenilemeli olarak ifade edilmiş ve dinamik modeller Newton - Euler formülasyonu kullanılarak elde edilmiştir ...

For full summary, please go to tez.yok.gov.tr.