Tez Arşivi

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü

3-D simulation of a robot and its motions

Bir robotun ve hareketlerinin 3 boyutlu simülasyonu

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 119192 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

ABSTRACT 3-D SIMULATION OF A ROBOT AND ITS MOTIONS KAYA, Fehmi MSc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol KOCAO?LAN April 2002, 65 pages The main goal of this thesis is to design a robot simulation, a graphical user interface (GUI) that will demonstrate the kinematic properties and trajectory route, and deliver an inexpensive and fast simulation software for one of the most widely used industrial robots (Puma 560) on the market. The main benefit of the simulation technique is to have a visual analysis of the robot in the modelled environment. The robot programs can be tested and debugged on the simulated model before being executed on the actual robot itself. The possible damage to the robot or to objects in the robot environment can be averted in the event of any undetected bugs in the programs. Simulation results are presented as an illustration of the 3-D environment. A primary idea was to develop an application which could not only perform the simulation and necessary calculations, but which could also be able to run on any platform without the recompilation of the code. For this reason, Java had been chosen as the development platform. The Java applet as GUI can be exported to other hosts via Intranet or Internet. Keywords: GUI, kinematic, Java iii

Summary:

oz BİR ROBOTUN VE HAREKETLERİNİN 3 BOYUTLU SİMULASYONU KAYA, Fehmi Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Nisan 2002, 65 Sayfa Bu tezin amacı, endüstriyel alanda en çok kullanılan robot olan Puma 560 simulasyonunu, kinematik özellikleri ve izleyeceği yörüngeyi gösterecek grafiksel kullanıcı arabirimini gerçekleştirecek hızlı ve maliyeti düşük yazılımı geliştirmektir. Simulasyon tekniğinin asıl yaran robotun görsel analizinin modellenmiş bir ortamda gerçekleştirilmesidir. Robot programı gerçekte çalıştırılacağı ortam öncesi test edilebilir ve hataları ayıklanabilir. Robot programı içinde bulunan tespit edilemeyen hatalar nedeniyle robot veya robot çevresindeki nesnelerde oluşabilecek zararlar engellenebilir. Simulasyon sonuçlan 3 boyutlu ortamda örnek olarak sunulmuştur. Uygulamayı geliştirmekteki temel neden sadece simulasyonu ve gerekli hesaplamaları gerçeklemek değil ayrıca program kodunu yeniden derlemeden her platformda çalışmasını sağlamaktı. Bu nedenden dolayı Java geliştirme platformu olarak seçilmiştir. Grafiksel kullanıcı arabirimi olarak Java uygulaması Intranet ve Internet aracılığıyla diğer sunucu birimlere aktarılabilir. Anahtar Kelimeler: Grafiksel kullanıcı arabirimi, kinematik, Java iv