Tez Arşivi

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

A behavior based robot contol system architecture for navigation in environments with randomly allocated walls

Rastgele yerleştirilmiş duvarlı ortamlarda gezinim için davranış tabanları robot kontrol sistem tasarımı

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 143509 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

Integration of knowledge to the control system of a robot is the best way to emerge intelligence to robot. The most useful knowledge for a robot control system that aims to visit the landmarks in an environment is the enviromental knowledge. The most natural representation of the robot's environment is a map. This study presents a behavior based robot control system architecture that is based on subsumption and motor schema architectures and enables the robot to construct the map of the environment by using proximity sensors, odometry sensors, compass and image. The knowledge produced after processing the sensor values, is stored in Short Term Memory (STM) or Long Term Memory (LTM) of the robot, according to the persistence requirements of the knowledge. The knowledge stored in the STM acts as a sensor value, while LTM stores the map of the environment. The map of the environment is not a priori information for the robot, but it constructs the map as it moves in the environment. By the help of the map constructed the robot will be enabled to visit non-visited areas in the environment and to localize itself in its internal world. The controller is designed for a real robot Khepera equipped with the sensors required. The controller was tested on simulator called Webots version 2.0 on Linux operating system. Keyword: Behavior-Based Robot Control System, Topological Map, And Visual Servo

Summary:

Bir robota zeka eklemenin en iyi yolu robotun kontrol sistemine bilgi entegre etmektir. Bir ortamdaki dönüm noktalarını ziyaret etmeyi amaçlayan bir robot kontrol sistemi için en faydalı bilgi, çevresel bilgidir. Robotun çevresinin en doğal gösterimi haritadır. Bu çalışma, bütünü-kapsama yapısını ve motor şema mimarilerini baz alarak, robotun, yakınlık sensörlerini, odometri sensörlerini, pusulayı, ve resimi kullanarak çevresinin haritasını oluşturmasını sağlıyacak sistem mimarisini sunar. Sensör değerlerini işleyerek oluşturulan bilgi, bilginin sürekliliği ile ilgili gereksinimlerine göre, Kısa Dönem Hafızada (KDH) veya Uzun Dönem Hafızada (UDH) saklanır. KDH'de saklanan bilgi sensör değeri gibi kullanılırken, UDH çevrenin haritasını saklar. Çevrenin haritası robota önbilgi olarak verilmemiştir, aksine robot, ortamda hareket ettikçe çevrenin haritasını oluşturur. Oluşturulan haritayı kullanarak, robotun, çevresindeki gidilmemiş alanları ziyaret etmesi sağlanacaktır. Kontrol sistemi gerçek bir robot olan sensörlerle donatılmış Khepera için tasarlanmıştır. Kontrol sistemi Linux işletim sisteminde Webots Versiyon 2.0 benzeticisinde test edilmiştir. Anahtar Kelimeler: Davranış tabanlı kontrol sistemleri, Topolojik haritalar, Görsel Gezinim.