Tez Arşivi

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

A behavior based robot control system using neuro-fuzzy approach

Bulanık mantık kullanan davranış-tabanlı bir robot kontrol sistemi

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 143508 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

In autonomous navigation of mobile robots the dynamic environment is a source of problems. Because it is not possible to model all the possible conditions, the key point in the robot control is to design a system that is adaptable to different conditions and robust in dynamic environments. This study presents a reactive control system for a Khepera robot with the ability to navigate in a dynamic environment for reaching goal objects. The main motivation of this research is to design a robot control, which is robust to sensor errors and sudden changes and adaptable to different environments and conditions. Behavior based approach is used with taking the advantage of fuzzy reasoning in design. Experiments are made on Webots, which is a simulation environment for Khepera robot.Keywords : Behavior-cased robotics, neuro-fuzzy system, reactive control, autonomous navigation.

Summary:

Devingen robotların özerk gezinirlerinde dinamik ortam bir sorun kaynağıdır. Tüm İhtimal durumların modellenmesi mümkün olmadığı için, robot kontrolünde anahtar nokta, farklı durumlara uyarlanabilir ve dinamik ortamlarda dirençli sistemler tasarlamaktır. Bu çalışma, hedef noktalara ulaşmak için dinamik ortamlarda özerk gezinim yapma kabiliyetine sahip bir Khepera robotu için tepkisel kontrol sistemi sunuyor. Bu araştırmalını temel içgüdüsü, sensor hatalarına ve ani değişikliklere karşı dayanıklı ve değişik ortam ve durumlara uyarlanabilir bir robot kontrol sistemi tasarlamaktır. Tasarımda bulanık muhakemeden faydalanan davranış-tabanlı bir yaklaşım kullanılmıştır. Deneyler Khepera robotu için simülasyon ortamı olan Webots üzerinde yapılmıştır. Anahtar Kelimeler : Davranış tabanlı robotbilim, nöral-bulanık system, tepkisel kontrol, özerk gezinim