Tez Arşivi

Hakkımızda

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı

A comparative study of learning based control policies and conventional controllers on 2D bi-rotor platform with tail assistance

Öğrenme temelli kontrolcüler ile geleneksel kontrolcülerin iki boyutta kuyrukla desteklenmiş iki rotorlu uçan robotik platform üzerinde karşılaştırmalı çalışması

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 582600 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

With the developing technology, multi-rotor platforms have become widespread and their control has become an important problem In this thesis, we analyze physical extensions and control approaches for better control of rotor platforms The first main contribution of the thesis is whether a tail-appendage that is attached under a multi-rotor platform can improve the multi-rotor's performance Moreover, we used conventional control approaches as well as Deep Reinforcement Learning to learn a policy for controlling rotor platforms with or without tail appendage To obtain better training and testing performance with Deep Reinforcement Learning, we adopted a curricular learning approach, where the difficulty of training samples is gradually increased For the experiments, a two-dimensional simulation environment is developed to simulate a bi-rotor flying system, the counterpart of quad-rotors in three-dimensions ...

Özetin tamamını okumak için tez.yok.gov.tr adresine gidin.

Summary:

Gelişen teknoloji ile birlikte çok rotorlu platformlar yaygınlaştı ve kontrolleri önemli bir problem haline geldi Bu tezde, rotor platformlarının daha iyi kontrolü için fiziksel uzantıları ve kontrol yaklaşımlarını analiz ediyoruz Tezin ilk ana katkısı, çok rotorlu bir platformun altına yerleştirilmiş kuyruk eklentisinin çoklu rotorun performansını arttırıp arttırmayacağıdır Ayrıca, kuyruk eklentisi olan veya olmayan rotor platformalarını kontrol etmek için geleneksel kontrol yaklaşımlarının yanı sıra Derin Pekiştirmeli Öğrenme'yi de kullandık Derin Pekiştirmeli Öğrenme ile daha iyi eğitim ve test performansı elde etmek için, eğitim örneklerinin zorluğunun kademeli olarak arttığı bir müfredatla öğrenme yaklaşımı kullandık Deneyler için, üç boyutlu bir dört-rotorun iki boyuttaki karşılığı olan iki-rotorlu uçan sistemi için bir benzetim ortamı geliştirdik ...

For full summary, please go to tez.yok.gov.tr.