Tez Arşivi

Hakkımızda

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

A comparative study of tracking algorithms in underwater environment using sonar simulation

Su altı ortamında sonar benzetimi kullanarak hedef izleme algoritmalarının karşılaştırılması

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 201752 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

Target tracking is one the most fundamental elements of a radar system. The aim of target tracking is the reliable estimation of a target's true state based on a time history of noisy sensor observations. In real life, the sensor data may include substantial noise. This noise can render the raw sensor data unsuitable to be used directly. Instead, we must filter the noise, preferably in an optimal manner. For land, air and surface marine vehicles, very successful filtering methods are developed. However, because of the significant differences in the underwater propagation environment and the associated differences in the corresponding sensors, the successful use of similar principles and techniques in an underwater scenario is still an active topic of research. A comparative study of the effects of the underwater environment on a number of tracking algorithms is the focus of the present thesis. The tracking algorithms inspected are: the Kalman Filter, the Extended Kalman Filter and the Particle Filter. We also investigate in particular the IMM extension to KF and EKF filters. These algorithms are tested under several underwater environment scenarios. Keywords: Underwater Target Tracking, Kalman Filter, Interactive Multiple Model, IMM, Particle Filter, Sonar Modeling

Summary:

Hedef izleme radar sistemlerinin en temel öğelerinden birisidir. Hedef izlemenin amacı hedefin gerçek durum bilgisini yapılan gürültülü algılayıcı ölçümlerini kullanarak en iyi sekilde kestirmektir. Gerçek hayatta algılayıcıdan gelen veriler önemli ölçüde gürültüler içerebilir. Bu gürültü islenmemis almaç bilgisinin doğrudan kullanımına engel olabilir. Bunun yerine gürültüyü bilgiden en iyi sekilde süzgeçleyerek güvenilir bir durum kestirimi yapılabilmesi gereklidir. Kara, hava ve su üstü deniz araçları için birçok basarılı süzgeçleme yöntemi gelistirilmistir. Ancak su altı ortamında ses dalgalarının yayınımındaki güçlü değisikliklerden ve kullanılan algılayıcıların önemli farklarından dolayı, benzeri basarılı yöntemlerin su altı ortamı için incelenmesi hala güncel bir arastırma alanıdır. Bu tezin odağı su altı ortamının hedef izleme yöntemlerine etkisinin karsılastırmalı olarak incelenmesidir. ?ncelenen hedef izleme yöntemleri Kalman Filtresi, Genisletilmis Kalman Filtresi ve Parçacık Filtresidir. Ayrıca Kalman Filtresi ve Genisletilmis Kalman Filtresinin Etkilesimli Çoklu Model genisletmesi de incelenmistir. Bu yöntemler çesitli su altı senaryoları için denenmistir. Anahtar Kelimeler: Sualtı Hedef ?zleme, Kalman Filtre, Etkilesimli Çoklu Model, EÇM, Parçacık Filtresi, Sonar Modelleme