Tez Arşivi

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Anabilim Dalı

A real time test setup design and realization for performance verification of controller designs for unmanned air vehicles

İnsansız hava araçlarının denetleyici sistemlerinin tasarımlarının performans doğrulaması için gerçek zamanlı bir test düzeneğinin tasarımı ve gerçekleştirilmesi

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 177411 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

In this thesis, a test platform based on real-time facilities and embedded software isdesigned to verify the performance of a controller model in real time. By the help ofthis platform, design errors can be detected earlier and possible problems can besolved cost-effectively without interrupting the development process.An unmanned combat air vehicle (UCAV) model is taken as a plant model due to itsimportance in current and future military operations. Among several autopilotmodes, the altitude hold mode is selected since it is an important pilot-relief modeand widely used in aviation. A discrete PID controller is designed inMATLAB/Simulink environment for using in verification studies. To control thedynamic system in wide range, a gain scheduling is employed where the altitude andvelocity are taken as scheduling variables. Codes for plant and controller model areobtained by using real time workshop embedded coder (RTWEC) and downloadedto two separate computers, in which xPC kernel and VxWorks operating system arerun, respectively.A set of flight test scenarios are generated in Simulink environment. They areanalyzed, discussed, and then some of them are picked up to verify the platform.These test scenarios are run in the setup and their results are compared with the onesobtained in Simulink environment.The reusability of the platform is verified by using a commercial aircraft, Boeing747, and its controller models. The test results obtained in the setup and in Simulinkenvironment are presented and discussed.

Summary:

Bu tez çalısmasında, denetleyici modelinin performansını dogrulamak için gerçekzamanlılık ve gömülü yazılım özelliklerini temel alan bir düzenek tasarlanmıstır. Budüzenegin yardımıyla, tasarım hataları erken fark edilebilecek ve olası sorunlargelistirme islemini bölmeden uygun maliyetli olarak çözümlenebilecektir.Günümüzdeki ve gelecekteki askeri operasyonlardaki öneminden dolayı uçus modeliolarak bir insansız savas hava aracı (ISHA) modeli alınmıstır. Birçok otopilot moduarasında pilotlar için önemli bir mod oldugu ve havacılıkta genis kullanımı olduguiçin yükseklik tutma modu seçilmistir. Dogrulama çalısmalarında kullanılmak üzerebir ayrık zamanlı PID denetleyici modeli MATLAB/Simulink ortamındatasarlanmıstır. Dinamik sistemi genis aralıkta kontrol etmek için yükseklik ve hızındegisken olarak kullanıldıgı bir kazanç tablosu olusturulmustur. RTWEC ile eldeedilen uçus modeli kodu xPC kernel'ın kostugu, denetleyici modelinin kodu daVxWorks isletim sisteminin kostugu iki ayrı bilgisayara yüklenmistir.Simulink ortamında bir dizi uçus test senaryoları olusturulmustur. Bu senaryolaranaliz edilip yorumlandıktan sonra bazıları düzenegi dogrulamak için seçilmistir.Seçilen test senaryoları düzenekte çalıstırılmıs ve sonuçları Simulink ortamında eldeedilen sonuçlar ile karsılastırılmıstır.Düzenegin tekrar kullanılabilirligi ticari bir uçak olan Boeing 747 ve onundenetleyici modeli kullanılarak dogrulanmıstır. Bu düzenekte ve Simulink ortamındaelde edilen test sonuçları sunulmus ve yorumlanmıstır.