Tez Arşivi

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özetlere göre tezleri arayabilirsiniz.


İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü

2005

A study on kınematic manipulability measures for redundant arms: Ellipsoids and polytopes

Bu tez, YÖK tez merkezinde bulunmaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi'ndeki tarama bölümünde tez numarasını arayabilirsiniz. Tez numarası: 166540

Tezi Bul
Özet:

FAZLALIK EKSENLİ ROBOT KOLLARDA HAREKETLİLİK ÖLÇÜTLERİ: ELİPSOİD VE POLİTOP ÖZET Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan detaylı olarak incelenmiştir. Fazlalık eksenli robotlarda iş ayrıştırma metodu işlenmiş ve her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için görsel ve sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır. vı

Summary:

A STUDY ON KINEMATIC MAND7ULABELITY MEASURES FOR REDUNDANT ARMS: ELLIPSOIDS AND POLYTOPES ABSTRACT This text describes the theoiy behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect. Examines task decomposition approach for redundant control and compares results obtained from both manipulability measures on three types of robots covering ordinary and redundant manipulators. Vll