Tez Arşivi

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

A systematic study of probabilistic aggregation strategies in swarm robotic systems

Oğul robotbilim sistemlerinde, raslantısal toplama stratejileri üzerine sistematik bir çalışma

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 167290 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

ABSTRACT A SYSTEMATIC STUDY OF PROBABILISTIC AGGREGATION STRATEGIES IN SWARM ROBOTIC SYSTEMS Soysal, Onur M.S., Department of Computer Engineering Supervisor : Assist. Prof. Dr. Erol Şahin September 2005, 52 pages In this study, a systematic analysis of probabilistic aggregation strategies in swarm robotic systems is presented. A generic aggregation behavior is proposed as a com bination of four basic behaviors: obstacle avoidance, approach, repel, and wait. The latter three basic behaviors are combined using a three-state finite state machine with two probabilistic transitions among them. Two different metrics were used to compare performance of strategies. Through systematic experiments, how the aggregation performance, as measured by these two metrics, change 1) with transition probabili ties, 2) with number of simulation steps, and 3) with arena size, is studied. Keywords: Aggregation, Swarm Robotics, Systematic Experiments, Simulation IV

Summary:

Öz OĞUL ROBOTBİLİM SİSTEMLERİNDE, RASLANTISAL TOPLANMA STRATEJİLERİ ÜZERİNE SİSTEMATİK BİR ÇALIŞMA Soysal, Onur Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Yrd. Doç. Dr. Erol Şahin Eylül 2005, 52 sayfa Bu çalışmada, oğul robotbilim sistemlerinde, raslantısal toplanma stratejilerinin sistematik bir analizi sunulmuştur. Nesnelerden kaçma, yaklaşma, kaçma ve bekleme olarak tanımlanan dört basit davranışın bileşiminden oluşan, geniş kapsamlı bir davranış önerilmiştir. Son üç basit davranış, iki rastlantısal geçişi olan bir üç durumlu bir sonlu durum makinesi aracılığıyla birleştirilmiştir. Değişik stratejileri birleştirmek için, iki farklı ölçüt kullanılmıştır. Sistematik deneyler kullanılarak, 1) geçiş olasılıklarıyla, 2) benzetimin adım sayısıyla, 3) arenanın büyüklüğüyle, toplanma davranışının performansının, bu iki ölçüte göre, nasıl değiştiğini incelenmiştir. Anahtar Kelimeler: Toplanma, Oğul Robotbilim, Sistematik Deneyler, Benzeşim