Tez Arşivi

Hakkımızda

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı

Usage of genetic programming for solving robot navigation and system identification problems

Robot yönlendirme ve sistem tanımlama problemlerinin çözümünde genetik programlamanın kullanımı

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 114977 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

Genetic programming is a nev\iy improving phenomenon in recent years. This search technique is being applied to many different concepts ranging from medical researches to control applications. Two important concepts that the search technique is applied are system identification and evolution of rule based adaptive systems. A robot navigation problem is designed for investigating the performance of genetic programming for evolving a rule-based system. Some world patterns are planned, and four robots are inserted into the world patterns. These robots are given the tasks to go to the desired locations in the pattern world. A population of agents composing of rule based 'if then else' statements are constituted in order to control the actions of the robots. The designed agents are evolved to overcome the indifficulties they encounter through their tasks by the methods of genetic programming. Effect of communication between each other is investigated while they are performing their work. For system identification problem performance of genetic programming for identifying and modeling a second order, fourth order and non-linear dynamic systems is considered. For fourth order system, the influence of using steepest descent algorithm with genetic programming to system identification for parameter adjustment and tuning is examined Keywords: Genetic programming, genetic algorithm, agents, rule-based computing, robot navigation, system identification and modeling, control theory.

Summary:

Genetik programlama son yıllarda yeni gelişmekte olan bir olgudur. Bu araştırma tekniği, tıbbi araştırmalardan kontrol uygulamalarına kadar değişen birçok alanda uygulanmaktadır. Araştırma tekniğinin uygulandığı iki önemli konu sistem tanımlama ve kural tabanlı adaptif sistemlerin evrilmesidir. Genetik programlamanın kural tabanlı bir sistemi geliştirmede performansının incelenmesi için bir robot yönlendirme problemi tasarlanmıştır. Bazı dünya modelleri planlanmış ve dört robot bu dünya modellerine yerleştirilmiştir. Bu robotlara dünya modelleri üstünde istenilen konuma gitme görevleri verilmiştir. Robotların hareketlerini kontrol etmek için, kural tabanlı 'eğer yoksa' ifadelerinden oluşan bir nesil ajan oluşturulmuştur. Tasarlanan ajanlar görevlerini yerine getirirken karşılaştıkları zorlukları aşmaları için genetik programlamanın yöntemleriyleevrilmişlerdir. İşlerini gerçekleştirirken, ajanların aralarındaki haberleşmenin etkisi incelenmiştir. Sistem tanımlama probleminde, genetik programlamanın ikinci derece, dördüncü derece ve doğrusal olmayan dinamik sistemlerin tanımlanması ve modellenmesindeki performansı değerlendirilmiştir. Dördüncü derece sistem için, parametrelerin ayarlanmasında en aşağı azalma algoritmasının genetik programlama ile kullanılmasının sistem tanımlamaya etkisi incelenmiştir. Anahtar Kelimeler: Genetik Programlama, genetik algoritma, ajanlar, kural tabanlı işleme, robot yönlendirme, sistem tanımlama ve modelleme, kontrol teorisi.