Tez Arşivi

Hakkımızda

Tez aramanızı kolaylaştıracak arama motoru. Yazar, danışman, başlık ve özete göre tezleri arayabilirsiniz.


Sabancı Üniversitesi / Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü

ZMP based reference generation for a bipedal humanoid robot

İki bacaklı insansı bir robot için SMN tabanlı referans sentezi

Teze Git (tez.yok.gov.tr)

Bu tezin tam metni bu sitede bulunmamaktadır. Teze erişmek için tıklayın. Eğer tez bulunamazsa, YÖK Tez Merkezi tarama bölümünde 259013 tez numarasıyla arayabilirsiniz.

Özet:

Recent fifteen years witnessed fast improvements in the field of humanoid robotics The human-like robot structure is more suitable to human environment with its supreme obstacle avoidance properties when compared with wheeled service robots However, the walking control for bipedal robots is a challenging task due to their complex dynamics Stable reference generation plays a very important role in control Linear Inverted Pendulum Model (LIPM) and the Zero Moment Point (ZMP) criterion are applied in a number of studies for stable walking reference generation of biped walking robots ...

Özetin tamamını okumak için tez.yok.gov.tr adresine gidin.

Summary:

Son on beş yılda insansı robot alanındaki çalışmalar hızlı bir artış göstermiştir Tekerlekli robotlarla karşılaştırıldıklarında, insansı yapıya sahip olmaları insanların yaşam alanlarına uyum sağlamaları açısından daha elverişlidir Fakat karmaşık dinamikleri, iki ayaklı insansı robotların kontrolünü büyük bir ölçüde zorlaştırmaktadır Kararlı bir yürüyüş referans yörüngesi sentezi, insansı robotların kontrolünde önemli bir rol oynamaktadır Çok sayıda çalışma, iki ayaklı insansı robotlar için kararlı bir yürüyüş referans yörüngesi sentezinde Doğrusal Ters Sarkaç Modeli'ni (LIMP) ve Sıfır Moment Noktası (ZMP) kriterini kullanmıştır ...

For full summary, please go to tez.yok.gov.tr.